Предпосылки для разработки нового поколения криохирургических аппаратов (обзор)

Показаны сферы применения, основные преимущества и проблемы использования криометода на современном этапе. Приведена классификация и обозначены особенности и недостатки существующих криохирургических аппаратов. Рассмотрены предпосылки для разработки нового поколения криохирургических аппаратов, среди которых выделено пять основных направлений исследований. Первое направление — разработка методик дозирования криовоздействия с повышенной точностью. Второе направление связано с созданием способов прогнозирования и контроля результатов формирования заданной зоны крионекроза, поскольку на практике существует потребность в подробном расчете процедуры для выбора режимов работы криохирургических аппаратов, удовлетворяющих условиям дозирования. Третье направление — исследование теплофизических свойств биотканей в широком диапазоне температур (в том числе патологически измененных), а также их модификация для улучшения качества криовоздействия. Четвертое направление — совершенствование методик контроля процедуры криовоздействия. Необходимы автоматизация работы элементов криохирургических аппаратов и диагностическое сопровождение в режиме реального времени хода операции, позволяющие предоставлять хирургу более полную картину происходящего. Пятое направление исследований связано с созданием роботических технологий криохирургии. Роботассистированная медицина находит все более широкое применение, продолжает развиваться, становится более совершенной с технической и медицинской точек зрения. Роботические технологии открывают широкие перспективы для дальнейшего развития целых направлений клинической медицины, в том числе криохирургии.

Отмечено, что проблема недостаточных возможностей криохирургических аппаратов по выполнению медико-технических требований связана не столько с несовершенством технических характеристик оборудования, сколько с недостатком возможностей контроля процедуры. Для достижения высокой эффективности криовоздействия эта проблема должна решаться комплексно. Развитие технологий медицинской визуализации, вычислительных мощностей и технических средств обеспечения данного метода в дальнейшем может позволить значительно расширить функциональность и сферу применения криохирургических аппаратов, чтобы в будущем увеличить конкурентоспособность криометода.

1. Цыганов Д.И. Криомедицина: процессы и аппараты. М: САЙНС-ПРЕСС; 2011; 304 с.
2. Xu K., Korpan N.N., Niu L. Modern cryosurgery for cancer. World Scientific Publishing; 2012, https://doi.org/10.1142/8004.
3. Шафранов В.В., Цыганов Д.И., Поляев Ю.А. Воз­можности криохирургии. Анналы хирургии 1996; (4): 4.
4. Цыганов Д.И. Теоретические и экспериментальные основы создания криохирургической аппаратуры и меди­цинских технологий ее применения. Дис. докт. … тех. наук. М; 1995.
5. Korpan N.N. Modern cryosurgery: present and future. In: 16th World Congress of the ISC. October 29–November 2, 2011; Hofburg, Vienna, Austria. Korpan N.N., Sumida S. (editors). Vienn: The University Publisher Facultas; 2011; p. 29–30.
6. Криохирургические операции при заболеваниях пе­чени и поджелудочной железы. Под ред. Альперовича Б.И. М: ГЭОТАР-Медиа; 2015; 239 с.
7. Беляев А.М., Прохоров Г.Г. Криогенные технологии в онкологии. Вопросы онкологии 2015; 61(3): 317–322.
8. Wojciech R. The importance of cryosurgery in gynecological practice. Ginekol Pol 2011; 82(8): 618–622.
9. Будрик В.В. Основы криотерапии, криохирургии и криоконсервации. М: Лика; 2014; 190 с.
10. Tumor ablation. Principles and practice. vanSonnenberg E., McMullen W.N., Solbiati L., Livraghi T., Müeller P.R., Silverman S.G. (editors). Springer-Verlag New York; 2005, https://doi.org/10.1007/0-387-28674-8.
11. Handbook of urologic cryoablation. Rukstalis D., Katz A. (editors). CRC Press; 2007, https://doi.org/10.3109/9780203029930-1.
12. Tanaka D., Shimada K., Rabin Y. Two-phase computerized planning of cryosurgery using bubble-packing and force-field analogy. J Biomech Eng 2006; 128 (1): 49–58, https://doi.org/10.1115/1.2136166.
13. Буторина А.В., Поляев Ю.А., Воздвиженский И.С., Усанова Г.А., Архаров A.M., Матвеев В.А., Цыганов Д.И., Антонов А.Н., Жердев А.А. Крио-СВЧ технологии в хирургии. Химическое и нефтегазовое машиностроение 2008; 1: 24–25.
14. Butorina A., Arkharov A., Matveev V. Dreams and reality of cryogenic technology in surgery. In: The 12th CRYOGENICS 2012. IIR International Conference. September 11–14, 2012; Dresden, Germany. Czech Republic; 2012; p. 467–474.
15. Бобрихин А.Ф., Гудков А.Г., Цыганов Д.И., Шафра­нов В.В. Криодеструкция патологических образований. Машиностроитель 2015; 1: 39–45.
16. Шафранов В.В., Цыганов Д.И., Романов А.В., Борхунова Е.Н., Таганов А.В., Кобяцкий А.В., Плигин В.А., Гераськин А.В., Поляев Ю.П., Константинов К.В., Фо­мин А.А., Нечаева М.В. Криохирургия у детей. Некоторые теоретические и практические вопросы. Детская хирургия 1999; 3: 35–44.
17. Шафранов В.В., Борхунова Е.Н., Цыганов Д.И., Тор­ба А.И., Таганов А.В., Межов-Деглин Л.П., Калмыкова З.В., Подшивалова О.А. Современная концепция разрушения биологических тканей при локальной криодеструкции. Гуманитарный вестник 2013; 12(14): 8.
18. Govorov A.V., Vasilyev A.O., Pushkar D.U. Specifics of prostate cryoablation. Biomedical Engineering 2015; 49(1): 54–59, https://doi.org/10.1007/s10527-015-9496-8.
19. Говоров А.В., Пушкарь Д.Ю., Иванов В.Ю. Криоабляция предстательной железы. Онкоурология 2011; 2: 96–101.
20. Berglund R.K., Jones J.S. Cryotherapy for prostate cancer. In: Interventional urology. Rastinehad A.R., Siegel D.N., Pinto P.A., Wood B.J. (editors). Springer International Publishing; 2016; p. 165–171, https://doi.org/10.1007/978-3-319-23464-9_13.
21. Шафранов В.В., Борхунова Е.Н., Костылев М.А., Цыганов Д.И., Торба А.И., Таганов А.В., Межов-Деглин Л.П., Калмыкова З.В. Механизм разрушения биологических тка­ней при локальной криодеструкции. Вестник РАЕН 2012; 1: 68–77.
22. Thaokar C., Rabin Y. Temperature field reconstruction for the application of wireless implantable temperature sensors in cryosurgery. In: ASME 2011 Summer Bioengineering Conference; Parts A and B. ASME International; 2011, https://doi.org/10.1115/sbc2011-53319.
23. Бобрихин А.Ф., Гудков А.Г., Цыганов Д.И., Шафра­нов В.В. Малогабаритные автономные криодеструкторы «КМ-01» И «КМ-02». Технологии живых систем 2012; 9(8): 39–46.
24. Kondratenko R., Nesterov S., Butorina A. Study of contact methods to cool biological tissue in local surgery. In: The 12th CRYOGENICS 2012. IIR International Conference. September 11–14, 2012; Dresden, Germany. Czech Republic; 2012; p. 146–149.
25. Макарова О.А., Кузнецова Н.Л. Использование жидкого азота в лечении пациентов с нагноением ран после трахеостомии. Современные технологии в медицине 2012; 4: 125–127.
26. Медицинские материалы и имплантаты с памятью формы. Т. 9. Пористо-проницаемые криоаппликаторы из никелида титана в медицине. Под ред. В.Э. Гюнтера. Томск: МИЦ; 2010; 306 с.
27. Машины низкотемпературной техники. Криогенные машины и инструменты. Под ред. Архарова А.М., Буткевича И.К. М: Издательство МГТУ им. Баумана; 2015; 536 с.
28. Котова Т.Г. Криохирургическая аппаратура, исполь­зуемая для криодеструкции новообразований легкого. Успехи современной науки и образования 2016; 5(2): 129–132.
29. Говоров А.В., Васильев А.О., Иванов В.Ю., Ковы­лина М.В., Прилепская Е.А., Пушкарь Д.Ю. Лечение рака предстательной железы при помощи криоаблации: проспективное исследование. Урология 2014; 6: 69–74.
30. Mozer P., Troccaz J., Stoianovici D. Robotics in urology: past, present, and future. In: Atlas of robotic urologic surgery. Humana Press; 2011; p. 3–13, https://doi.org/10.1007/978-1-60761-026-7_1.
31. Sehrawat A., Shimada K., Rabin Y. Geometric deformation of three-dimensional prostate model with applications to computerized training of cryosurgery. In: ASME 2011 Summer Bioengineering Conference; Parts A and B. ASME International; 2011, p. 751–752, https://doi.org/10.1115/SBC2011-53205.
32. Чиж Н.А., Сандомирский Б.П. Криохирургия. Пере­загрузка и обновление. Клiнiчна хiрургiя 2011; 6: 53–55.
33. Chua K.J., Chou S.K., Ho J.C. An analytical study on the thermal effects of cryosurgery on selective cell destruction. Journal of Biomechanics 2007; 40(1): 100–116, https://doi.org/10.1016/j.jbiomech.2005.11.005.
34. Шафранов В.В., Борхунова Е.Н., Таганов А.В., Тор­ба А.И., Цыганов Д.И., Мазохин В.Н., Письменскова А.В. Теория и механизм повреждения биологических тканей при локальном замораживании. Российский вестник детской хирургии, анестезиологии и реаниматологии 2011; 1: 124–134.
35. Erinjeri J.P., Clark T.W.I. Cryoablation: mechanism of action and devices. J Vasc Interv Radiol 2010; 21(8): S187–S191, https://doi.org/10.1016/j.jvir.2009.12.403.
36. Robilotto A.T., Baust J.M., Van Buskirk R.G., Gage A.A., Baust J.G. Temperature-dependent activation of differential apoptotic pathways during cryoablation in a human prostate cancer model. Prostate Cancer Prostatic Dis 2013; 16(1): 41–49, https://doi.org/10.1038/pcan.2012.48.
37. Sumida S. Mechanism of tissue injury in cryosurgery. In: 16th World Congress of the ISC. October 29–November 2, 2011; Hofburg, Vienna, Austria. Korpan N.N., Sumida S. (editors). Vienna: University Facultas Publisher; 2011; p. 55–56.
38. Цыганов Д.И. Теплофизические аспекты криохирургии. М: РМАПО; 2005; 180 с.
39. Yang B., Wan R.G., Muldrew K.B., Donnelly B.J. A finite element model for cryosurgery with coupled phase change and thermal stress aspects. Finite Elem Anal Des 2008; 44(5): 288–297, https://doi.org/10.1016/j.finel.2007.11.014.
40. Ismail M., Ahmed S., Davies J. Prostate Cryotherapy. In: Prostate cancer: a comprehensive perspective. Springer London; 2012; p. 773–786, https://doi.org/10.1007/978-1-4471-2864-9_65.
41. Васильев С.А., Песня-Прасолов С.Б. Применение криохирургического метода в нейрохирургии. Нейро­хирур­гия 2009; 4: 63–70.
42. Yiu W., Basco M.T., Aruny J.E., Cheng S.W., Sumpio B.E. Cryosurgery: a review. Int J Angiol 2007; 16(1): 1–6, https://doi.org/10.1055/s-0031-1278235.
43. Rossi M.R., Tanaka D., Shimada K., Rabin Y. An efficient numerical technique for bioheat simulations and its application to computerized cryosurgery planning. Comput Methods Programs Biomed 2007; 85(1): 41–50, https://doi.org/10.1016/j.cmpb.2006.09.014.
44. Zhao G., Luo D.W., Liu Z.F., Gao D.Y. Comparative study of the cryosurgical processes with two different cryosurgical systems: the endocare cryoprobe system versus the novel combined cryosurgery and hyperthermia system. Latin American Applied Research 2007; 37(3): 215–222.
45. Рикберг А.Б., Есьман С.С., Голубев Ю.В., Серги­енко В.П. Тест in vitro для криохирургии. Криобиология 1987; 1: 41–46.
46. Larson T.R., Rrobertson D.W., Corica A., Bostwick D.G. In vivo interstitial temperature mapping of the human prostate during cryosurgery with correlation to histopathologic outcomes. Urology 2000; 55(4): 547–552, https://doi.org/10.1016/s0090-4295(99)00590-7.
47. Nakatsuka S., Yashiro H., Inoue M., Kuribayashi S., Kawamura M., Izumi Y., Tsukada N., Yamauchi Y., Hashimoto K., Iwata K., Nagasawa T., Lin Y.-S. On freeze-thaw sequence of vital organ of assuming the cryoablation for malignant lung tumors by using cryoprobe as heat source. Cryobiology 2010; 61(3): 317–326, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2010.10.157.
48. Говоров А.В., Васильев А.О., Ковылина М.В., При­леп­ская Е.А., Ковнацкая Г.А., Пушкарь Д.Ю. Эффек­тивность криовоздействия в зависимости от коли­чест­венных и качественных режимов замораживания и от­таивания. Экспериментальная и клиническая урология 2015; 1: 24–29.
49. Dombrovsky L.A., Nenarokomova N.B., Tsiganov D.I., Zeigarnik Y.A. Modeling of repeating freezing of biological tissues and analysis of possible microwave monitoring of local regions of thawing. International Journal of Heat and Mass Transfer 2015; 89: 894–902, https://doi.org/10.1016/j.ijheatmasstransfer.2015.05.117.
50. le Pivert P.J. Cryosurgery for cancer in the 21st century, the turning point. In: 16th World Congress of the ISC. October 29–November 2, 2011; Hofburg, Vienna, Austria. Korpan N.N., Sumida S. (editors). Vienna: University Facultas Publisher; 2011; p. 49.
51. Keelan R., Zhang H., Shimada K., Rabin Y. Graphics processing unit-based bioheat simulation to facilitate rapid decision making associated with cryosurgery training. Technol Cancer Res Treat 2016; 15(2): 377–386, https://doi.org/10.1177/1533034615580694.
52. Sehrawat A., Keelan R., Shimada K., Wilfong D.M., McCormick J.T., Rabin Y. Simulation-based cryosurgery intelligent tutoring system prototype. Technol Cancer Res Treat 2016; 15(2): 396–407, https://doi.org/10.1177/1533034615583187.
53. Sehrawat A., Shimada K., Rabin Y. Generating prostate models by means of geometric deformation with application to computerized training of cryosurgery. Int J Comput Assist Radiol Surg 2013; 8(2): 301–312, https://doi.org/10.1007/s11548-012-0780-8.
54. Keelan R., Yamakawa S., Shimada K., Rabin Y. Computerized training of cryosurgery — a system approach. Cryo Letters 2013; 34(4): 324–337.
55. Keelan R., Shimada K., Rabin Y. Developing a framework for computerized training of cryosurgery based on finite elements analysis. In: ASME 2011 Summer Bioengineering Conference. ASME; 2011; p. 749–750, https://doi.org/10.1115/sbc2011-53192.
56. Giorgi G., Avalle L., Brignone M., Piana M., Caviglia G. An optimisation approach to multiprobe cryosurgery planning. Comput Methods Biomech Biomed Engin 2013; 16(8): 885–895, https://doi.org/10.1080/10255842.2011.643469.
57. Васильев А.О., Говоров А.В., Пушкарев А.В., Цыга­нов Д.И., Шакуров А.В. Теплофизическое моделирование криохирургической операции на примере рака пред­ста­тельной железы. Технологии живых систем 2014; 11(4): 47–53.
58. Deng Z.-S., Liu J. Computerized planning of multi-probe cryosurgical treatment for tumor with complex geometry. In: ASME 2007 International Mechanical Engineering Congress and Exposition. ASME; 2007; p. 97–101, https://doi.org/10.1115/imece2007-43921.
59. Tanaka D., Shimada K., Rossi M.R., Rabin Y. Towards intra-operative computerized planning of prostate cryosurgery. Int J Med Robot 2007; 3(1): 10–19, https://doi.org/10.1002/rcs.124.
60. Rossi M.R., Tanaka D., Shimada K., Rabin Y. Computerized planning of prostate cryosurgery using variable cryoprobe insertion depth. Cryobiology 2010; 60(1): 71–79, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2008.11.008.
61. Thaokar C., Rossi M.R., Rabin Y. A new method for temperature-field reconstruction during ultrasound-monitored cryosurgery using potential-field analogy. Cryobiology 2016; 72(1): 69–77, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2015.10.153.
62. Thaokar C., Rabin Y. Temperature field reconstruction for minimally invasive cryosurgery with application to wireless implantable temperature sensors and/or medical imaging. Cryobiology 2012; 65(3): 270–277, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2012.08.001.
63. Thaokar C.V., Rabin Y. Temperature-field reconstruction for the application of prostate cryosurgery. In: 38th Annual Northeast Bioengineering Conference. IEEE; 2012, https://doi.org/10.1109/nebc.2012.6206968.
64. Kotova Т.G., Kochenov V.I., Tsybusov S.N., Madai D.Y., Gurin А.V. Calculation of effective freezing time in lung cancer cryosurgery based on Godunov simulation. Sovremennye tehnologii v medicine 2016; 8(1): 48–54, https://doi.org/10.17691/stm2016.8.1.07.
65. Сhua K.J. Computer simulations on multiprobefreezing of irregularly shaped tumors. Comput Biol Med 2011; 41(7): 493–505, https://doi.org/10.1016/j.compbiomed.2011.04.015.
66. Shah T.T., Arbel U., Foss S., Zachman A., Rodney S., Ahmed H.U., Arya M. Modeling cryotherapy ice ball dimensions and isotherms in a novel gel-based model to determine optimal cryo-needle configurations and settings for potential use in clinical practice. Urology 2016; 91: 234–240, https://doi.org/10.1016/j.urology.2016.02.012.
67. He Z.-Z., Liu J. An efficient thermal evolution model for cryoablation with arbitrary multi-cryoprobe configuration. Cryobiology 2015; 71(2): 318–328, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2015.08.006.
68. Hinshaw J.L., Lee Jr. F.T., Laeseke P.F., Sampson L.A., Brace C. Temperature isotherms during pulmonary cryoablation and their correlation with the zone of ablation. J Vasc Interv Radiol 2010; 21(9): 1424–1428, https://doi.org/10.1016/j.jvir.2010.04.029.
69. Kudryashov N.A., Shilnikov K.E. Numerical modeling and optimization of the cryosurgery operations. J Comput Appl Math 2015; 290: 259–267, https://doi.org/10.1016/j.cam.2015.05.018.
70. Морозова Н.В., Пономарев Д.Е., Пушкарев А.В., Цы­га­нов Д.И. Применение теплофизического модели­рова­ния при криохирургии печени. Российский онкологический журнал 2014; 19(4): 37.
71. Бурков И.А., Пушкарёв А.В., Шакуров А.В., Цыга­нов Д.И. Исследование температурного распределения на рабочей поверхности малоинвазивного криозонда. Автоматизация. Современные технологии 2015; 9: 23–25.
72. Zhao X., Chua K.J. Studying the performance of bifurcate cryoprobes based on shape factor of cryoablative zones. Cryobiology 2014; 68 (3): 309–317, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2014.04.011.
73. Okajima J., Komiya A., Maruyama S. 24-gauge ultrafine cryoprobe with diameter of 550 μm and its cooling performance. Cryobiology 2014; 69(3): 411–418, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2014.09.104.
74. Хасан В.А. Методика газодинамического расчета азотного криохирургического аппарата. Проблемы здо­ровья и экологии 2015; 4(46): 101–105.
75. Taka S.J., Srinivasan S. NIRViz: 3D visualization software for multimodality optical imaging using visualization toolkit (VTK) and insight segmentation toolkit (ITK). J Digit Imaging 2011; 24(6): 1103–1111, https://doi.org/10.1007/s10278-011-9362-5.
76. Nolden M., Zelzer S., Seitel A., Wald D., Müller M., Franz A.M., Maleike D., Fangerau M., Baumhauer M., Maier-Hein L., Maier-Hein K.H., Meinzer H.P., Wolf I. The Medical Imaging Interaction Toolkit: challenges and advances: 10 years of open-source development. Int J Comput Assist Radiol Surg 2013; 8(4): 607–620, https://doi.org/10.1007/s11548-013-0840-8.
77. Pryluck D.S., Erinjeri J.P. Interventional radiology. In: Desmoid tumors. Springer Netherlands 2012; p. 127–144, https://doi.org/10.1007/978-94-007-1685-8_9.
78. Hasgall P.A., Neufeld E., Gosselin M.C., Klingenböck A., Kuster N., Hasgall P., Gosselin M. IT’IS Database for thermal and electromagnetic parameters of biological tissues. Version 2.5. 2014.
79. Choi J., Bischof J.C. Review of biomaterial thermal property measurements in the cryogenic regime and their use for prediction of equilibrium and non-equilibrium freezing applications in cryobiology. Cryobiology 2010; 60(1): 52–70, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2009.11.004.
80. Муравьев В. Криоабляция рака предстательной железы. Экспериментальная и клиническая урология 2011; 2–3: 37–39.
81. Буторина А.В., Архаров А.М., Матвеев В.А., Цы­га­нов Д.И., Митрохин В.Н., Поляев Ю.А. Реальные воз­можности крио-СВЧ технологий в хирургии. Инженерный журнал: наука и инновации 2012; 5(5): 13.
82. Kalmykova Z.V., Makova M.K., Mezhov-Deglin L.P., Lanin A.N., Petrusenko I.V., Shafranov V.V. Portable devices for cryogenic surgery and therapy. In: 10th International Conference on Cryocrystals and Quantum Crystals. Almaty: 2014; p. 73.
83. Qiu W., Yuchi M., Ding M., Tessier D., Fenster A. Needle segmentation using 3D Hough transform in 3D TRUS guided prostate transperineal therapy. Med Phys 2013; 40(4): 042902: https://doi.org/10.1118/1.4795337.
84. Abdelaziz S., Esteveny L., Renaud P., Bayle B., Barbé L., De Mathelin M., Gangi A. Design considerations for a novel MRI compatible manipulator for prostate cryoablation. Int J Comput Assist Radiol Surg 2011; 6(6): 811-819, https://doi.org/10.1007/s11548-011-0558-4.
85. Eslami S., Fischer G.S., Song S.E., Tokuda J., Hata N., Tempany C.M., Iordachita I. Towards clinically optimized MRI-guided surgical manipulator for minimally invasive prostate percutaneous interventions: constructive design. IEEE Int Conf Robot Autom 2013; 20132: 1228–1233, https://doi.org/10.1109/icra.2013.6630728.
86. Верховный А.И., Васильев М.К., Савельева С.К., Пономарев Д.Е., Антонов Е.А. Современные тенденции совершенствования криомедицинской техники в РФ. Молодежный научно-технический вестник 2016; 4: 3.
87. Kickhefel A., Weiss C., Roland J., Gross P., Schick F., Salomir R. Correction of susceptibility-induced GRE phase shift for accurate PRFS thermometry proximal to cryoablation iceball. MAGMA 2012; (25): 23–31, https://doi.org/10.1007/s10334-011-0277-4.
88. Zou C., Shen H., He M., Tie C., Chung Y.C., Liu X. A fast referenceless PRFS-based MR thermometry by phase finite difference. Phys Med Biol 2013; 58(16); 5735–5751, https://doi.org/10.1088/0031-9155/58/16/5735.
89. Overduin C.G., Bomers J.G., Jenniskens S.F., Hoes M.F., Ten Haken B., de Lange F., Fütterer J.J., Scheenen T.W. T1-weighted MR image contrast around a cryoablation iceball: a phantom study and initial comparison with in vivo findings. Med Phys 2014; 41(11): 112301, https://doi.org/10.1118/1.4896824.
90. Шакуров А.В. Исследование теплообмена при охлаждении биоткани внутренних органов для проведения роботических операций. Дис. ... канд. тех. наук. М; 2016.
91. Шевченко Ю.Л. От Леонардо Да Винчи к роботу «Да Винчи». Вестник Национального медико-хирургического центра им. Н.И. Пирогова 2012; 7(1): 15–20.
92. Байкова Е.С., Мугин О.О., Цыганов Д.И. Развитие исследований в сфере робототехники в организациях ФАНО России. Известия ЮФУ. Технические науки 2016; 1(174): 219–227.
93. Su H., Cole G.A., Fischer G.S. High-field MRI-compatible needle placement robots for prostate interventions: pneumatic and piezoelectric approaches. Advances in robotics and virtual reality. Intelligent systems reference library. Gulrez T., Hassanien A.E. (editors). Springer Berlin Heidelberg; 2012; p. 3–32, https://doi.org/10.1007/978-3-642-23363-0_1.
94. Wei Z., Gardi L., Edirisinghe C., Downey D., Fenster A. Three-dimensional ultrasound guidance and robot assistance for prostate brachytherapy. In: Image-guided interventions. Springer US; 2008; p. 429–460, https://doi.org/10.1007/978-0-387-73858-1_15.
95. Khallaghi S., Sánchez C.A., Rasoulian A., Nouranian S., Romagnoli C., Abdi H., Chang S.D., Black P.C., Goldenberg L., Morris W.J., Spadinger I., Fenster A., Ward A., Fels S., Abolmaesumi P. Statistical biomechanical surface registration: application to MR-TRUS fusion for prostate interventions. IEEE Trans Med Imaging 2015; 34(12): 2535–2549, https://doi.org/10.1109/tmi.2015.2443978.
96. Rodgers J., Tessier D., D’Souza D., Leung E., Hajdok G., Fenster A. Development of 3D ultrasound needle guidance for high-dose-rate interstitial brachytherapy of gynaecological cancers. Proc. SPIE 9790, Medical Imaging 2016: Ultrasonic Imaging and Tomography 2016; 97900I, https://doi.org/10.1117/12.2216546.
97. Hrinivich W.T., Hoover D.A., Surry K., Edirisinghe C., Montreuil J., D’Souza D., Fenster A., Wong E. Three-dimensional transrectal ultrasound guided high-dose-rate prostate brachytherapy: a comparison of needle segmentation accuracy with two-dimensional image guidance. Brachytherapy 2016; 15(2): 231–239, https://doi.org/10.1016/j.brachy.2015.12.005.
98. Меерович Г.А., Курлов В.Н., Пустынский И.Н., Шикунова И.А. Устройство для локального охлаждения биологической ткани. Патент RU 118856. 2011.
99. Fruchter O., Kramer M.R. Retrieval of various aspirated foreign bodies by flexible cryoprobe: in vitro feasibility study. Clin Respir J 2015; 9(2): 176–179, https://doi.org/10.1111/crj.12120.
100. Zharkov I.V., Bogorad V.S., Korpan N.N., Leshchenko V.M. Universal cryosurgical complex — future of cryosurgical equipment. In: 16th World Congress of the ISC. October 29–November 2, 2011; Hofburg, Vienna, Austria. Korpan N.N., Sumida S. (editors). Vienna: University Facultas Publisher; 2011; p. 149–150.
101. Spoerl S., Gust N., Rackow S., Schmidt D. Medical device for cold application in surgery. Cryobiology 2015; 71(3): 547–548, https://doi.org/10.1016/j.cryobiol.2015.10.045.
102. Lee C., Baek S., Lee J., Hwang G., Jeong S., Park S.W. Development of a closed-loop J–T cryoablation device with a long cooling area and multiple expansion parts. Med Eng Phys 2014; 36(11): 1464–1472, https://doi.org/10.1016/j.medengphy.2014.07.017.
103. Littrup P.J. The impact of cryotechnology upon the clinical spectrum and future of cryoablation procedures. In: 16th World Congress of the ISC. October 29–November 2, 2011; Hofburg, Vienna, Austria. Korpan N.N., Sumida S. (editors). Vienna: University Facultas Publisher; 2011; p. 53–54.
104. Гафтон Г.И., Прохоров Г.Г., Костромина Е.В. Техно­логия пункционной криодеструкции опухолей мягких тканей. Вопросы онкологии 2016; 62(1): 63–66.
105. Беляев А.М., Прохоров Г.Г., Раджабова З.А., Мадагов А.С., Хадзиева М.И., Костромина Е.В., Гурин А.В., Ракитина Д.А., Нажмудинов Р.А. Пункционная криодеструкция рецидивных базалиом области лица с ультразвуковым сканированием и мониторингом операции. Вопросы онкологии 2016; 62(2): 296–301.
106. Беляев А.М., Прохоров Г.Г., Гафтон Г.И., Гаса­нов М.И., Раджабова З.А., Прохоров Д.Г., Грицаенко А.Е., Гурин А.В. Технология малоинвазивной криодеструкции ре­цидивных опухолей. Вопросы онкологии 2016; 62(3): 440–442.

Shakurov А.V., Pushkarev А.V., Pushkarev V.А., Tsiganov D.I. Prerequisites for Developing New Generation Cryosurgical Devices (Review). Sovremennye tehnologii v medicine 2017; 9(2): 178, https://doi.org/10.17691/stm2017.9.2.23