Экзоскелет как новое средство в абилитации и реабилитации инвалидов (обзор)

По данным отечественной и зарубежной литературы проанализировано состояние проблемы разработки и внедрения экзоскелетов. Показано, что в настоящее время приоритетными областями применения экзоскелетов являются военная промышленность и реабилитационная медицина. Отмечено, что большинство созданных экзоскелетов не могут найти массового применения в реабилитации больных с ограничением функций верхних и нижних конечностей из-за большой массы конструкции, зависимости от источников внешнего питания, значительной стоимости. Рассмотрены особенности двух видов экзоскелетов: активного и пассивного. Показано, что наиболее приемлема для использования конструкция пассивного экзоскелета. Отмечено, что основные группы нуждающихся в экзоскелетах состоят из пациентов, страдающих парезами верхних и нижних конечностей.

1. Экзоскелет. Википедия. URL: http://ru.wikipedia.org/?oldid=67717712 (дата обращения: 12.02.2015).
2. Экзоскелет — военное и мирное применение. Главный механик 2011; 11: 50–54.
3. Бедняк С.Г., Еремина О.С. Роботизированные экзо­скелеты HAL (почувствуй себя HAL'ком). В кн.: Сборник научных трудов Sworld. Вып. 2. Т. 1. Одесса; 2014; с. 49–51.
4. HULC. Lockheed Martin. URL: http://www.lockheedmartin.com/us/products/hulc.html.
5. Binkiewicz-Glinska A., Sobierajska-Rek A., Bakula S., Wierzba J., Drewek K., Kowalski I.M., Zaborowska-Sapeta K. Arthrogryposis in infancy, multidisciplinary approach: case report. BMC Pediatr 2013; 13: 184, http://dx.doi.org/10.1186/1471-2431-13-184.
6. Технологии: железные солдаты. «Братишка» журнал для спецназа 2011; 1: 37–41.
7. Raytheon XOS 2 exoskeleton, second-generation robotics suit, United States of America. URL: http://www.army-technology.com/projects/raytheon-xos-2-exoskeleton-us (дата обращения: 27.12.2014).
8. A human exoskeleton. Washington Post 2008 May 6. URL: http://www.washingtonpost.com/wp-dyn/content/article/2008/05/02/AR2008050203382.html.
9. Paraplegic support suits. TrendHunter. Published: 4 Apr, 2008. URL: http://www.trendhunter.com/trends/helping-paraplegics-walk-rewalk-exoskeleton.
10. Rewalk’ bionic legs get FDA approval. News.com.au. Published: 17 Jan, 2011. URL: http://www.news.com.au/technology/rewalk-bionic-legs-get-fda-approval/story-e6frfro0-1225989332272.
11. Rosen M. Mind to motion: brain-computer interfaces promise new freedom for the paralyzed and immobile. Science News 2013; 184(10): 22–24, http://dx.doi.org/10.1002/scin.5591841017.
12. Moreno J., Turowska E., Pons J.L. Wearable lower limb and full-body robots. In: Wearable robots: biomechatronic exoskeletons. Edited by Pons J.L. Wiley; 2008; p. 283–321.
13. eLEGS™. Berkeley robotics and human engineering laboratory. URL: http://bleex.me.berkeley.edu/research/exoskeleton/elegs%E2%84%A2.
14. Kazerooni H. Human augmentation and exoskeleton systems in Berkeley. Int J Human Robot 2007; 4(3): 575–605, http://dx.doi.org/10.1142/S0219843607001187.
15. Avril T. Instant strength from the Titan Arm. The Philadelphia Inquirer 2013 Jun 2. URL: http://titanarm.com.
16. Zolfagharifard E. The wearable robot that turns anyone into a SUPERHERO: bionic arm lets users lift an extra 40lb effortlessly. Mail Online. Published: 10 Dec, 2013. URL: http://www.dailymail.co.uk/sciencetech/article-2521245/Titan-Arm-bionic-exoskeleton-lets-users-lift-extra-40lb-effortlessly.html.
17. Пассивный экзоскелет «К-2». Транспортные шагающие системы. URL: http://twsystem.ru/ru/node/6.
18. Медицинский экзоскелет для реабилитации. ExoAtlet. URL: http://www.exoatlet.ru.
19. Российские ученые представили первый действующий образец экзоскелета для штурмовых отрядов и спасателей МЧС. Nano News Net. Published: 22 Aug, 2013. URL: http://www.nanonewsnet.ru/news/2013/rossiiskie-uchenye-predstavili-pervyi-deistvuyushchii-obrazets-ekzoskeleta-dlya-shturmovyk.
20. Vukobratovic M.K. When were active exoskeletons actually born? Int J Human Robot 2007; 3(4): 459–486, http://dx.doi.org/10.1142/S0219843607001163.
21. На внешней подвеске. Наука и жизнь 2013; 10: 39.
22. Аведиков Г.Е., Жмакин С.И., Ибрагимов В.С., Иванов А.В., Кобрин А.И., Комаров П.А. и др. Экзоскелет: конструкция, управление. В кн.: XII Всероссийское совещание по проблемам управления ВСПУ-2014. М; 2014; с. 84–90.
23. Park Y.-L., Chen B., Pérez-Arancibia N.O., Young D., Stirling L., Wood R.J., et al. Design and control of a bio-inspired soft wearable robotic device for ankle, foot rehabilitation. Bioinspir Biomim 2014; 9(1): 016007, http://dx.doi.org/10.1088/1748-3182/9/1/016007.
24. Farris D.J., Hicks J.L., Delp S.L., Sawicki G.S. Musculoskeletal modelling deconstructs the paradoxical effects of elastic ankle exoskeletons on plantar-flexor mechanics and energetics during hopping. J Exp Biol 2014; 217(22): 4018–4028, http://dx.doi.org/10.1242/jeb.107656.
25. To C.S., Kobetic R., Bulea T.C., Audu M.L., Schnellenberger J.R., Pinault G., et al. Sensor-based hip control with hybrid neuroprosthesis for walking in paraplegia. J Rehabil Res Dev 2014; 51(2): 229–244, http://dx.doi.org/10.1682/JRRD.2012.10.0190.
26. Mooney L.M., Rouse E.J., Herr H.M. Autonomous exoskeleton reduces metabolic cost of human walking. J Neuroeng Rehabil 2014; 11(1): 151, http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-11-151.
27. Nilsson A., Vreede K.S., Häglund V., Kawamoto H., Sankai Y., Borg J. Gait training early after stroke with a new exoskeleton — the hybrid assistive limb: a study of safety and feasibility. J Neuroeng Rehabil 2014; 11(1): 92, http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-11-92.
28. Murray S.A., Ha K.H., Hartigan C., Goldfarb M. Assistive control approach for a lower-limb exoskeleton to facilitate recovery of walking following stroke. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng 2014; 99: 1, http://dx.doi.org/10.1109/tnsre.2014.2346193.
29. Del-Ama A.J., Gil-Agudo A., Pons J.L., Moreno J.C. Hybrid FES-robot cooperative control of ambulatory gait rehabilitation exoskeleton. J Neuroeng Rehabil 2014; 11: 27, http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-11-27.
30. Cruciger O., Schildhauer T.A., Meindl R.C., Tegenthoff M., Schwenkreis P., Citak M., Aach M. Impact of locomotion training with a neurologic controlled hybrid assistive limb (HAL) exoskeleton on neuropathic pain and health related quality of life (HRQoL) in chronic SCI. Disabil Rehabil Assist Technol 2014; 10: 1–6, http://dx.doi.org/10.3109/17483107.2014.981875.
31. Fleerkotte B.M., Koopman B., Buurke J.H., van Asseldonk E.H., van der Kooij H., Rietman J.S. The effect of impedance-controlled robotic gait training on walking ability and quality in individuals with chronic incomplete spinal cord injury: an explorative study. J Neuroeng Rehabil 2014; 11: 26, http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-11-26.
32. van Dijk W., van der Kooij H., van der Kooij H. Optimization of human walking for exoskeletal support. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650394.
33. Rosen J., Perry J.C. Upper limb powered exoskeleton. Int J Human Robot 2007; 4(3): 529–548, http://dx.doi.org/10.1142/s021984360700114x.
34. Wang S., Wang L., Meijneke C., van Asseldonk E., Hoellinger T., Cheron G., Ivanenko Y., La Scaleia V., Sylos-Labini F., Molinari M., Tamburella F., Pisotta I., Thorsteinsson F., Ilzkovitz M., Gancent J., Nevatia Y., Hauffe R., Zanow F., van der Kooij. Design and control of the MINDWALKER exoskeleton. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng 2015; 232(2): 277–286, http://dx.doi.org/10.1109/tnsre.2014.2365697.
35. Knaepen K., Beyl P., Duerinck S., Hagman F., Lefeber D., Meeusen R. Human-robot interaction: kinematics and muscle activity inside a powered compliant knee exoskeleton. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng 2014; 22(6): 1128–1137, http://dx.doi.org/10.1109/TNSRE.2014.2324153.
36. Shamaei K., Cenciarini M., Adams A.A., Gregorczyk K.N., Schiffman J.M., Dollar A.M. Design and evaluation of a quasi-passive knee exoskeleton for investigation of motor adaptation in lower extremity joints. IEEE Trans Biomed Eng 2014; 61(6): 1809–1821, http://dx.doi.org/10.1109/TBME.2014.2307698.
37. Cempini M., Marzegan A., Rabuffetti M., Cortese M., Vitiello N., Ferrarin M. Analysis of relative displacement between the HX wearable robotic exoskeleton and the user’s hand. J Neuroeng Rehabil 2014; 11: 147, http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-11-147.
38. Nasiłowski K., Awrejcewicz J., Lewandowski D. Kinematic analysis of the finger exoskeleton using MATLAB/Simulink. Аcta Bioeng Biomech 2014; 16(3): 129–134.
39. Talaty M., Esquenazi A., Briceno J.E. Differentiating ability in users of the ReWalk(TM) powered exoskeleton: an analysis of walking kinematics. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650469.
40. Ryder M.C., Sup F. Leveraging gait dynamics to improve efficiency and performance of powered hip exoskeletons. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650440.
41. Elliott G., Sawicki G.S., Marecki A., Herr H. The biomechanics and energetics of human running using an elastic knee exoskeleton. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650418.
42. Esmaeili M., Jarrasse N., Dailey W., Burdet E., Campolo D. Hyperstaticity for ergonomie design of a wrist exoskeleton. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650417.
43. Cempini M., De Rossi S.M., Lenzi T., Cortese M., Giovacchini F., Vitiello N., Carrozza M.C. Kinematics and design of a portable and wearable exoskeleton for hand rehabilitation. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650414.
44. Ates S., Lobo-Prat J., Lammertse P., van der Kooij H., Stienen A.H. SCRIPT passive orthosis: design and technical evaluation of the wrist and hand orthosis for rehabilitation training at home. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650401.
45. Wu T.M., Chen D.Z. Biomechanical study of upper-limb exoskeleton for resistance training with three-dimensional motion analysis system. J Rehabil Res Dev 2014; 51(1): 111–126, http://dx.doi.org/10.1682/JRRD.2012.12.0227.
46. Hassan M., Kadone H., Suzuki K., Sankai Y. Wearable gait measurement system with an instrumented cane for exoskeleton control. Sensors 2014; 14(1): 1705–1722, http://dx.doi.org/10.3390/s140101705.
47. Pehlivan A.U., Rose C., O'Malley M.K. System characterization of RiceWrist-S: a forearm-wrist exoskeleton for upper extremity rehabilitation. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650462.
48. Klauer C., Schauer T., Reichenfelser W., Karner J., Zwicker S., Gandolla M., Ambrosini E., Ferrante S., Hack M., Jedlitschka A., Duschau-Wicke A., Gfühler M., Pedrocchi A. Feedback control of arm movements using neuro-muscular electrical stimulation (NMES) combined with a lockable, passive exoskeleton for gravity compensation. Front Neurosci 2014; 8, http://dx.doi.org/10.3389/fnins.2014.00262.
49. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б., Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета. В кн.: III Международная научно-практическая конференция «Актуальные вопросы науки». М; 2014; с. 68–76.
50. Воробьев А.А., Камаев В.А., Петрухин А.В., Егин Е.И., Поройский С.В., Баринов А.С., Егин М.Е., Крайнев А.В., Андрющенко Ф.А. Возможности применения компьютерного анализа виртуальных топографо-анатомических сред в медицине. Известия Волгоградского государственного технического университета 2006; 4: 34–35.
51. Воробьев А.А., Камаев В.А., Петрухин А.В., Егин Е.И., Поройский С.В., Баринов А.С., Егин М.Е., Крайнев А.В., Андрющенко Ф.А. Интеллектуализация процедур диагностики с использованием рентгеновской компьютерной и магнитно-резонансной томографии на основе синтеза и анализа виртуальных топографо-анатомических сред. Вестник Волгоградского государственного медицинского университета 2005; 3: 3–6.
52. Петрухин А.В., Золотарев А.В. Методика автоматизации начальных этапов процесса проектирования биомеханических систем. Информационные технологии 2010; 5: 73–76.
53. Borovin G.K., Kostyuk A.V., Seet G. Computer simulation of the hydraulic control system for exoskeleton. Preprint, Inst. Appl. Math., the Russian Academy of Science; 2004.
54. Борисов А.В. Автоматизация проектирования стержневых экзоскелетов. Мехатроника, автоматизация, управление 2014; 10: 29–33.
55. Боровин Г.К., Костюк А.В., Сит Д. Математическое моделирование гидравлической системы управления экзоскелетона. Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша; 2004.
56. Cortés C., Ardanza A., Molina-Rueda F., Cuesta-Gómez A., Unzueta L., Epelde G., Ruiz O.E., De Mauro A., Florez J. Upper limb posture estimation in robotic and virtual reality-based rehabilitation. Biomed Res Int 2014, http://dx.doi.org/10.1155/2014/821908.
57. Agarwal P., Kuo P.H., Neptune R.R., Deshpande A.D. A novel framework for virtual prototyping of rehabilitation exoskeletons. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650382.
58. Wang S., Meijneke C., van der Kooij H. Modeling, design, and optimization of Mindwalker series elastic joint. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650381.
59. Smith R.L., Lobo-Prat J., van der Kooij H., Stienen A.H.A. Design of a perfect balance system for active upper-extremity exoskeletons. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650376.
60. Meuleman J., van Asseldonk E.H.F., van der Kooij H. Novel actuation design of a gait trainer with shadow leg approach. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650369.
61. Chen Y., Li G., Zhu Y., Zhao J., Cai H. Design of a 6-DOF upper limb rehabilitation exoskeleton with parallel actuated joints. Biomed Mater Eng 2014; 24(6): 2527–2535, http://dx.doi.org/10.3233/BME-141067.
62. Sylos-Labini F., La Scaleia V., d’Avella A., Pisotta I., Tamburella F., Scivoletto G., Molinari M., Wang S., Wang L., van Asseldonk E., van der Kooij H., Hoellinger T., Cheron G., Thorsteinsson F., Ilzkovitz M., Gancet J., Hauffe R., Zanov F., Lacquaniti F., Ivanenko Y.P. EMG patterns during assisted walking in the exoskeleton. Front Hum Neurosci 2014; 8: 423, http://dx.doi.org/10.3389/fnhum.2014.00423.
63. Borisoff J.F., Mattie J., Rafer V. Concept proposal for a detachable exoskeleton-wheelchair to improve mobility and health. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650396.
64. Yu H., Huang S., Thakor N.V., Chen G., Toh S.L., Sta Cruz M., Ghorbel Y., Zhu C. A novel compact compliant actuator design for rehabilitation robots. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650478.
65. Masia L., Cappello L., Morasso P., Lachenal X., Pirrera A., Weaver P., Mattioni F. CARAPACE: a novel composite advanced robotic actuator powering assistivecompliant exoskeleton: preliminary design. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013; 6650511, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650511.
66. Galinski D., Sapin J., Dehez B. Optimal design of an alignment-free two-DOF rehabilitation robot for the shoulder complex. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650502.
67. Rahman T., Sample W., Jayakumar S., King M.M., Wee J.Y., Seliktar R., Alexander M., Scavina M., Clark A. Passive exoskeletons for assisting limb movement. J Rehabil Res Dev 2006; 43(5): 583–590, http://dx.doi.org/10.1682/JRRD.2005.04.0070.
68. Rahman T., Sample W., Seliktar R., Alexander M., Scavina M. A body-powered functional upper limb orthosis. J Rehabil Res Dev 2000; 37(6): 675–680, http://dx.doi.org/10.1109/TNSRE.2007.897026
69. Градецкий В.Г. Моделирование движений человека для промышленных применений. М; 2008.
70. Градецкий В.Г., Ермолов И.Л., Князьков М.М., Семенов Е.А., Суханов А.Н. Применение разгрузочных элементов в конструкции робота-экзоскелета. Мехатроника, автоматизация, управление 2012; 11: 20–23.
71. Градецкий В.Г., Ермолов И.Л., Князьков М.М., Семенов Е.А., Суханов А.Н. Кинематическая модель экзоскелета руки человека и определение ошибки позиционирования. Мехатроника, автоматизация, управление 2014; 5: 37–41.
72. Воробьев А.А., Петрухин А.В., Засыпкина О.А., Кривоножкина П.В. Клинико-анатомические требования к активным и пассивным экзоскелетам верхней конечности. Волгоградский научно-медицинский журнал 2014; 1: 56–61.
73. Воробьев А.А., Петрухин А.В., Засыпкина О.А., Кривоножкина П.В. Основные клинико-анатомические критерии для разработки экзоскелета верхней конечности. Журнал анатомии и гистопатологии 2014; 1: 20–26.
74. Воробьев А.А., Петрухин А.В., Засыпкина О.А., Кривоножкина П.В. Клинико-анатомичесое обоснование требований к разработке экзоскелетов верхней конечности. Оренбургский медицинский вестник 2014; 3(II): 14–18.
75. Минздравсоцразвития России, Департамент трудовых отношений и государственной гражданской службы. Концепция Программы действий по улучшению условий и охраны труда, включая проведение аттестации рабочих мест по условиям труда. М; 2008.
76. Cortés C., Ardanza A., Molina-Rueda F., Cuesta-Gómez A., Unzueta L., Epelde G., Ruiz O.E., De Mauro A., Florez J. Upper limb posture estimation in robotic and virtual reality-based rehabilitation. Biomed Res Int 2014, http://dx.doi.org/10.1155/2014/821908.
77. Mao Y., Jin X., Dutta G.G., Scholz J.P., Agrawal S.K. Human movement training with a cable driven ARm EXoskeleton (CAREX). IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng 2015; 23(1): 84–92, http://dx.doi.org/10.1109/TNSRE.2014.2329018.
78. Mao Y., Jin X., Agrawal S.K. Real-time estimation of glenohumeral joint rotation center with cable-driven arm exoskeleton (CAREX)-A cable-based arm exoskeleton. J Mech Robot 2014; 6(1): 014502, http://dx.doi.org/10.1115/1.4025926.
79. Chang W.H., Kim Y.H. Robot-assisted therapy in stroke rehabilitation. J Stroke 2013; 15(3): 174–181, http://dx.doi.org/10.5853/jos.2013.15.3.174.
80. Klamroth-Marganska V., Blanco J., Campen K., Curt A., Dietz V., Ettlin T., Felder M., Fellinghauer B., Guidali M., Kollmar A., Luft A., Nef T., Schuster-Amft C., Stahel W., Riener R. Three-dimensional, task-specific robot therapy of the arm after stroke: a multicentre, parallel-group randomised trial. Lancet Neurol 2014; 13(2): 159–166, http://dx.doi.org/10.1016/S1474-4422(13)70305-3.
81. Grimaldi G., Manto M. Functional impacts of exoskeleton-based rehabilitation in chronic stroke: multi-joint versus single-joint robotic training. J Neuroeng Rehabil 2013; 10: 113, http://dx.doi.org/10.1186/1743-0003-10-113.
82. Simkins M., Kim H., Abrams G., Byl N., Rosen J. Robotic unilateral and bilateral upper-limb movement training for stroke survivors afflicted by chronic hemiparesis. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650506.
83. Weiss P., Heyer L., Munte T.F., Heldmann M., Schweikard A., Maehle E. Towards a parameterizable exoskeleton for training of hand function after stroke. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013; http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650505.
84. Martinez J.A., Ng P., Lu S., Campagna M.S., Celik O. Design of Wrist Gimbal: a forearm and wrist exoskeleton for stroke rehabilitation. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650459.
85. Tang Z., Sugano S., Iwata H. A finger exoskeleton for rehabilitation and brain image study. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650446.
86. Ockenfeld C., Tong R.K., Susanto E.A., Ho S.K., Hu X.L. Fine finger motor skill training with exoskeleton robotic hand in chronic stroke: stroke rehabilitation. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650392.
87. Aach M., Cruciger O., Sczesny-Kaiser M., Höffken O., Meindl R.Ch., Tegenthoff M., Schwenkreis P., Sankai Y., Schildhauer T.A. Voluntary driven exoskeleton as a new tool for rehabilitation in chronic spinal cord injury: a pilot study. Spine J 2014; 14(12): 2847–2853, http://dx.doi.org/10.1016/j.spinee.2014.03.042.
88. Di Russo F., Berchicci M., Perri R.L., Ripani F.R., Ripani M. A passive exoskeleton can push your life up: application on multiple sclerosis patients. PLoS One 2013; 8(10): e77348, http://dx.doi.org/10.1371/journal.pone.0077348.
89. López N.M., de Diego N., Hernández R., Pérez E., Ensinck G., Valentinuzzi M.E. Customized device for pediatric upper limb rehabilitation in obstetric brachial palsy. Am J Phys Med Rehabil 2014; 93(3): 263–266, http://dx.doi.org/10.1097/PHM.0b013e3182a51c95.
90. Aubin P.M., Sallum H., Walsh C., Stirling L., Correia A. A pediatric robotic thumb exoskeleton for at-home rehabilitation: the Isolated Orthosis for Thumb Actuation (IOTA). IEEE Int Conf Rehabil Robot 2013, http://dx.doi.org/10.1109/ICORR.2013.6650500.
91. Arthrogryposis: a text atlas. Edited by Staheli L.T., Hall J.G., Jaffe K.M., Paholke D.O. Cambridge University Press; 1998.
92. Agras P.I., Guveloglu M., Aydin Y., Yakut A., Kabakus N. Lower brachial plexopathy in a child with Henoch-Schönlein purpura. Pediatr Neurol 2010; 42(5): 355–358, http://dx.doi.org/10.1016/j.pediatrneurol.2010.01.010.
93. Binienda Z.K., Sarkar S., Mohammed-Saeed L., Gough B., Beaudoin M.A., Ali S.F., Paule M.G., Imam S.Z. Chronic exposure to rotenone, a dopaminergic toxin, results in peripheral neuropathy associated with dopaminergic damage. Neurosci Lett 2013; 541: 233–237, http://dx.doi.org/10.1016/j.neulet.2013.02.047.
94. Coste B., Houge G., Murray M.F., Stitziel N., Bandell M., Giovanni M.A., Philippakis A., Hoischen A., Riemer G., Steen U., Steen V.M., Mathur J., Cox J., Lebo M., Rehm H., Weiss S.T., Wood J.N., Maas R.L., Sunyaev S.R., Patapoutian A. Gain-of-function mutations in the mechanically activated ion channel PIEZO2 causea subtype of Distal Arthrogryposis. Proc Natl Acad Sci USA 2013; 110(12): 4667–4672, http://dx.doi.org/10.1073/pnas.1221400110.
95. Fleming J., Fogo A., Haider S., Diaz-Cano S., Hay R., Bashir S. Varicella zoster virus brachioplexitis associated with granulomatous vasculopathy. Clin Exp Dermatol 2013; 38(4): 378–381, http://dx.doi.org/10.1111/ced.12096.
96. Kany J., Kumar H.A., Amaravathi R.S., Abid A., Accabled F., de Gauzy J.S., Cahuzac J.P. A subscapularis-preserving arthroscopic release of capsule in the treatment of internal rotation contracture of shoulder in Erb’s palsy (SPARC procedure). J Pediatr Orthop B 2012; 21(5): 469–473, http://dx.doi.org/10.1097/BPB.0b013e328353a19f.
97. van Alfen N. Clinical and pathophysiological concepts of neuralgic amyotrophy. Nat Rev Neurol 2011; 7(6): 315–322, http://dx.doi.org/10.1038/nrneurol.2011.62.
98. Мироненко В.П., Вергунова Н.С. Концепция оптимальной модели передвижения для людей с инвалидностью. Вестник Харьковской государственной академии дизайна и искусств 2014; 3: 20–23.
99. Фролов А.А. Принципы нейрореабилитации, основанные на использовании интерфейса «мозг–компьютер» и биологически адекватного управления экзоскелетоном. Физиология человека 2013; 39(2): 99–113.
100. Лещенко Я.А., Батура О.Г., Лебедева Л.Н. Смерт­ность населения трудоспособного возраста. Проблемы социальной гигиены, здравоохранения и истории медицины 2008; 3: 23–25.
101. Дьяченко В.Г., Рзянкина М.Ф., Солохина Л.В. Руководство по социальной педиатрии. Хабаровск; 2010.
102. Овчаренко С.А. Социально-гигиеническая характеристика факторов риска инвалидизации населения активного трудоспособного возраста. В кн.: Актуальные проблемы инвалидности. М; 1991; с. 48–51.
103. Баранов А.А., Щеплягина Л.А., Ильин А.Г. Состояние здоровья детей как фактор национальной безопасности. Российский педиатрический журнал 2005; 2: 4–8.
104. Баранов А.А. Научные и практические проблемы Российской педиатрии на современном этапе. Педиатрия 2005; 3: 4–7.
105. Балашова Л.М. Анализ стратегий, используемых в реабилитационном процессе семьями, воспитывающими детей с ограниченными возможностями. Известия Российского государственного педагогического университета им. А.И. Герцена: Аспирантские тетради 2007; 17(43-2): 23–26.
106. Astur N., Flynn J.M., Flynn J.M., Ramirez N., Glotzbecker M., van Bosse H.J., Hoashi J.S., d'Amato C.R., Kelly D.M., Warner W.C. Jr., Sawyer J.R. The efficacy of rib-based distraction with VEPTR in the treatment of early-onset scoliosis in patients with arthrogryposis. J Pediatr Orthop 2014; 34(1): 8–13, http://dx.doi.org/10.1097/BPO.0b013e3182a00667.
107. Соловьева К.С., Битюков К.А. Проблема детской инвалидности в связи с ортопедической патологией и задачи ортопеда при проведении медицинской реабилитации. В кн.: Оптимальные технологии диагностики и лечения в детской травматологии и ортопедии, ошибки и осложнения. СПб; 2003; с. 13–16.
108. Макарова М.Р., Лядов К.В., Турова Е.А., Кочет­ков А.В. Возможности современной механотерапии в коррекции двигательных нарушений неврологических больных. Вестник восстановительной медицины 2014; 1: 54–62.

Vorobyev A.A., Petrukhin A.V., Zasypkina O.A., Krivonozhkina P.S., Pozdnyakov A.M. Exoskeleton as a New Means in Habilitation and Rehabilitation of Invalids (Review). Sovremennye tehnologii v medicine 2015; 7(2): 185, https://doi.org/10.17691/stm2015.7.2.22